+{[-J_x2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)²)+(J_xy1+J_xy2)-

-J_y1·tg(b)]·sin(a)-J_yz1·cos(a)}·w_z0'+

+{J_yz2·sin(b)-J_xz2·cos(b)]·w_z2²-

-{J_xz2·sin(b)+J_yz2·cos(b)}·w_z2'+

+{(J_x2-J_y2)·sin(b)+J_xy2·cos(b)·(tg(b)²-1)}·w_z2·w_y2+

+{J_x2·sin(b)²/cos(b)-2·J_xy2·sin(b)+J_y2·cos(b)+J_y1/cos(b)}·w_y2'

Àíàëèç èíåðöèîííûõ âîçìóùàþùèõ ìîìåíòîâ äëÿ ðàçëè÷íûõ ðåæèìîâ ðàáîòû ãèðîñòàáèëèçàòîðà.

 

            Численный анализ инерционных возмущающих моментов (9) провожу для различных  режимов работы ГС, типовая конструкция которого  приведена  на рис 2.

 

Рис.2.

 

            Пусть ГС имеет следующие инерционные параметры наружной  рамы и платформы:

 

J_x1 = -------//------                                J_x2= 2000 гсмс² = 0.2 кгм²

 

J_y1 = 1500 гсмс² = 0.15 кгм²   J_y2= 9500 гсмс² = 0.95 кгм²

 

J_z1 = -------//------                                 J_z2 = 10000 гсмс² = 1 кгм²

J_xy1 = J_yx1 = 0                                      J_xy2 = J_yx2 = 0.0085 кгм²

J_xz1 = J_zx1 = 0                                       J_xz2 = J_zx2 = 0.023 кгм²

J_zy1 = J_yz1 =1500 гсмс² = 0.15 кгм²     J_zy2  = J_yz2 = 0.04 кгм²

 

            Угловые скорости и ускорения основания и управления платформой принимаю равными их типовым значениям при работе гиростабилизатора на кране.

 

w_x0 = ±1 рад/с             w_y2 = ±2 рад/с

w_y0 = ±1 рад/с             w_z2  = ±2 рад/с

w_z0  = ±1 рад/с            w_y2' = ±3 рад/с²                       (10)