w_x0'= ±0,2 рад/с²         w_z2' = ±3 рад/с²

w_y0'= ±0,2 рад/с²

w_z0'= ±0,2 рад/с²

Углы прокачки рам изменяются в диапазоне:

a = ± 2 рад. » ± 120 град.                                         (10)

b = ±1 рад. » ± 60 град.

 

            Исследование величины численных значений инерционных возмущающих моментов провожу с помощью программы “MOMIN” листинг которой приведен в “Приложении 1”.

            Анализ инерционных возмущающих моментов провожу для следующих случаев работы гиро-стабилизатора:

1) Работа на неподвижном основании при наличии скоростей управления платформой;

2) Работа на подвижном основании при неподвижной платформе;

3) Работа на подвижном основании при управляемой платформе;

 

1) Ðàáîòà ÃÑ íà íåïîäâèæíîì îñíîâàíèè ïðè óïðàâëÿåìîé ïëàòôîðìå,

т.е. при условии:

 

w_x0 = w_y0 = w_z0 = w_x0' = w_y0' = w_z0' = 0                        (11)

a ¹ 0;  b ¹ 0;  w_y2¹ 0;  w_z2 ¹ 0; w_y2' ¹ 0; w_z2' ¹ 0

 

            Тогда подставляя (11) в выражения для  инерционных  моментов (9),  получаем следующий их вид:

 

M_Z2ИН=+{J_xz2-J_yz2}·w_y2·w_z2·tg(b)+

           +{(J_y2-J_x2)·tg(b)+J_xy2·(1-tg(b)²)}·w_y2²-

           -{J_xz2·tg(b)+J_yz2}·w_y2'+

           +J_z2·w_z2'

 

M_Y1ИН=+{J_yz2·sin(b)-J_xz2·cos(b)}·w_z2²-

           -{J_xz2·sin(b)+J_yz2·cos(b)}·w_z2'+

           +{(J_x2-J_y2)·sin(b)+J_xy2·cos(b)·(tg(b)²-1)}·w_z2·w_y2+

           +{J_x2·sin(b)²/cos(b)-

           -2·J_xy2·sin(b)+J_y2·cos(b)+J_y1/cos(b)}·w_y2'

 

            Максимальные значения инерционных  моментов,  полученные при выполнении условий (10), следующие:

 

а) ось Y₁:        М_y1ин = М_ин + М_цб = 5.68 + 0.14 = 5.82 Н×м.