+J_yz1·tg(b)+J_xz1]·sin(a)²}·w_z0²+

 +{(J_x1-J_z1)·cos(2·a)+[1-tg(b)⁴-2/cos(b)²]·J_xz2·cos(b)³·

       ·sin(2·a)-[J_yz1·tg(b)+2·J_xz1]·2·sin(a)·cos(a)-

       -J_xy1·tg(b)·cos(2·a)}·w_x0·w_z0+

 +{[J_xy2·sin(b)·cos(b)(tg(b)²+1)+(J_x2-J_z2)]·cos(a)}·w_x0·w_z2+

 +{[J_xz2·sin(b)·cos(b)+J_xz2·sin(b)³/cos(b)+J_yz2]·cos(a)+

      +[J_yz1·cos(a)-J_xy1·sin(a)]/cos(b)}·w_x0·w_y2-

  -{[J_xz2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)²)+J_yz2]·sin(a)+

      +[J_yz1·sin(a)+J_xy1·cos(a)]/cos(b)}·w_z0·w_y2+

 +{-[tg(b)²+1]·sin(b)·cos(b)·J_xy2+(J_z2-J_x2)]·sin(a)}·w_z0·w_z2+

 +{[J_x2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)²)+J_y1·tg(b)-(J_xy1+J_xy2)] ·

       ·cos(a)-J_yz1·sin(a)}·w_x0'+

 +{[-J_x2·sin(b)·cos(b)·(1+tg(b)²)+(J_xy1+J_xy2)-J_y1·tg(b)]·

       ·sin(a)-J_yz1·cos(a)}·w_z0'+

 +{J_yz2·sin(b)-J_xz2·cos(b)}·w_z2²-

  -{J_xz2·sin(b)+J_yz2·cos(b)}·w_z2'+

 +{(J_x2-J_y2)·sin(b)+J_xy2·cos(b)·(tg(b)²-1)}·w_z2·w_y2+

 +{J_x2·sin(b)²/cos(b)-2·J_xy2·sin(b)+J_y2·cos(b)+

       +J_y1/cos(b)}·w_y2'

 

            При этом получены следующие максимальные значения инерционных моментов.

а) ось Y₁: 

            М_y1ин = М_ин + М_цб = 8.1 + 1.65 = 9.75 Н×м

 

при      a = 0.776  рад.

            b = 1.0  рад.

            w_y2 = -2 рад/с.

            w_y2' = 3 рад/с².

            w_z2 = 2 рад/с.

            w_z2' = -3 рад/с².

            w_x0 = w_z0  = 1 рад/c.

            w_x0' = 0.2 рад/c².

               w_z0' = - 0.2 рад/c².

            w_y0 = 0.167 рад/c.

            w_y0' = 0.167 рад/c².

 

            Вклад М_цб в суммарный возмущающий момент составил:

 

                   М_цб

     К =                        × 100 % =  16.9 %